Tuyển dụng Check with seller Hải Phòng => Tuyển giảng viên lập trình robot dạy về lập trình robot với ROS Message Generation
Published date:2025-09-06
- Location: Hải Phòng, Việt Nam
Tuyển dụng giáo viên ngành giáo dục Hải Phòng => Tuyển giảng viên lập trình robot dạy về lập trình robot với ROS Message Generation, cần có về ROS Message Generation. , có thể dùng làm tài liệu tham khảo cho giảng viên và học viên:
Hướng dẫn chi tiết về ROS Message Generation (Tạo Message trong ROS)
I. Giới thiệu
Trong ROS (Robot Operating System), message (thông điệp) là cách các node giao tiếp với nhau. Chúng là cấu trúc dữ liệu chứa thông tin được trao đổi qua các topic. Việc định nghĩa và tạo message tùy chỉnh rất quan trọng để giải quyết các nhu cầu cụ thể của dự án robot. ROS cung cấp công cụ để bạn tạo message của riêng mình và sử dụng chúng trong các node.
II. Các loại Message trong ROS
ROS hỗ trợ nhiều loại message cơ bản như:
`int8`, `int16`, `int32`, `int64`: Số nguyên có dấu (8, 16, 32, 64 bit).
`uint8`, `uint16`, `uint32`, `uint64`: Số nguyên không dấu (8, 16, 32, 64 bit).
`float32`, `float64`: Số thực (32, 64 bit).
`string`: Chuỗi ký tự.
`bool`: Giá trị boolean (true/false).
`time`: Thời gian (giây và nano giây).
`duration`: Khoảng thời gian (giây và nano giây).
`Header`: Thông tin tiêu đề (timestamp, frame_id, seq).
Ngoài ra, bạn có thể tạo message phức tạp bằng cách kết hợp các loại message cơ bản hoặc sử dụng các message đã được định nghĩa trước từ các package khác.
III. Tạo Message Tùy Chỉnh
các bước để tạo message tùy chỉnh trong ROS:
Bước 1: Tạo Package ROS (nếu chưa có)
Nếu bạn chưa có package ROS, hãy tạo một package mới bằng lệnh sau:
```bash
catkin_create_pkg
```
Ví dụ:
```bash
catkin_create_pkg my_custom_messages roscpp rospy std_msgs
```
Thay `
Bước 2: Tạo thư mục `msg`
Trong thư mục gốc của package (ví dụ: `my_custom_messages`), tạo một thư mục tên là `msg`. Đây là nơi bạn sẽ lưu trữ các định nghĩa message của mình.
```bash
mkdir my_custom_messages/msg
```
Bước 3: Tạo File Message (`.msg`)
Tạo một file `.msg` trong thư mục `msg`. Tên file này sẽ là tên của message bạn định nghĩa. Ví dụ, để tạo message `Person.msg`, bạn tạo file `my_custom_messages/msg/Person.msg` và thêm các trường vào file này.
Ví dụ về nội dung file `Person.msg`:
```
string name
uint8 age
float32 height
bool is_student
```
Giải thích:
`string name`: Trường `name` có kiểu dữ liệu là `string`.
`uint8 age`: Trường `age` có kiểu dữ liệu là `uint8` (số nguyên không dấu 8-bit).
`float32 height`: Trường `height` có kiểu dữ liệu là `float32` (số thực 32-bit).
`bool is_student`: Trường `is_student` có kiểu dữ liệu là `bool` (boolean).
Lưu ý:
Mỗi dòng trong file `.msg` định nghĩa một trường của message.
Cú pháp là `
Bạn có thể sử dụng các loại message cơ bản hoặc các message đã được định nghĩa trước.
Bạn có thể sử dụng comment bằng cách bắt đầu dòng với ``.
Ví dụ khác về message có sử dụng `Header` và array:
```
Header header
float32[] data
```
Bước 4: Chỉnh sửa `CMakeLists.txt`
Mở file `CMakeLists.txt` trong thư mục gốc của package và thực hiện các thay đổi sau:
1. Tìm và uncomment dòng `find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)`:
Thêm `message_generation` vào danh sách các components. Ví dụ:```cmake
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
```
2. Tìm và uncomment đoạn `add_message_files(...)`:
Thêm các file `.msg` của bạn vào đoạn này.```cmake
add_message_files(
FILES
Person.msg
Add other .msg files here
)
```
3. Tìm và uncomment đoạn `generate_messages(...)`:
Thêm các dependencies cho message generation.```cmake
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
Add other dependencies here
)
```
4. Tìm `catkin_package(...)`:
Thêm `message_runtime` vào argument `CATKIN_DEPENDS`.```cmake
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
)
```
Bước 5: Chỉnh sửa `package.xml`
Mở file `package.xml` trong thư mục gốc của package và thêm các dòng sau vào trong thẻ `
```xml
```
Bước 6: Build Package
Trong thư mục gốc của workspace (ví dụ: `catkin_ws`), build package của bạn bằng lệnh sau:
```bash
catkin_make
```
hoặc (nếu dùng catkin tools):
```bash
catkin build
```
Bước 7: Source lại environment
Sau khi build, bạn cần source lại environment để ROS có thể tìm thấy các message mới được tạo:
```bash
source devel/setup.bash
```
(hoặc `source devel/setup.zsh` nếu bạn dùng zsh)
IV. Sử dụng Message Tùy Chỉnh
Sau khi tạo và build message, bạn có thể sử dụng nó trong các node ROS của mình.
Trong C++:
```c++
include ros/ros.h
include my_custom_messages/Person.h // Include header file cho message
int main(int argc, char **argv) {
ros::init(argc, argv, person_publisher);
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher person_pub = n.advertise
ros::Rate loop_rate(1);
while (ros::ok()) {
my_custom_messages::Person person;
person.name = Alice;
person.age = 30;
person.height = 1.75;
person.is_student = false;
person_pub.publish(person);
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
```
Trong Python:
```python
!/usr/bin/env python
import rospy
from my_custom_messages.msg import Person Import message
def talker():
pub = rospy.Publisher(person_topic, Person, queue_size=10)
rospy.init_node(person_publisher, anonymous=True)
rate = rospy.Rate(1) 1hz
while not rospy.is_shutdown():
person = Person()
person.name = Bob
person.age = 25
person.height = 1.80
person.is_student = True
rospy.loginfo(person)
pub.publish(person)
rate.sleep()
if __name__ == __main__:
try:
talker()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
Giải thích:
C++:
Include header file cho message: `include my_custom_messages/Person.h`
Sử dụng namespace của package: `my_custom_messages::Person`
Tạo instance của message: `my_custom_messages::Person person;`
Gán giá trị cho các trường của message: `person.name = Alice;`
Publish message lên topic: `person_pub.publish(person);`
Python:
Import message từ package: `from my_custom_messages.msg import Person`
Tạo instance của message: `person = Person()`
Gán giá trị cho các trường của message: `person.name = Bob`
Publish message lên topic: `pub.publish(person)`
V. Kiểm tra Message
Bạn có thể kiểm tra message đã được publish bằng các công cụ ROS:
`rostopic echo `:
In nội dung của topic ra terminal.```bash
rostopic echo /person_topic
```
`rqt_graph`:
Hiển thị graph của các node và topic.`rqt_plot`:
Vẽ đồ thị của các trường trong message theo thời gian.VI. Các lưu ý quan trọng
Tên package và message:
Chọn tên package và message có ý nghĩa và dễ hiểu. Tuân thủ quy ước đặt tên của ROS.Kiểu dữ liệu:
Chọn kiểu dữ liệu phù hợp cho từng trường của message.Dependencies:
Đảm bảo rằng bạn đã khai báo đầy đủ các dependencies trong `CMakeLists.txt` và `package.xml`.Build:
Luôn build lại package sau khi thay đổi file `.msg`, `CMakeLists.txt`, hoặc `package.xml`.Source:
Luôn source lại environment sau khi build.Namespace collisions:
Tránh sử dụng tên message trùng với các message đã được định nghĩa trong các package khác.VII. Bài tập thực hành cho học viên
1. Tạo message `GPSData.msg`:
Message này chứa thông tin về vị trí GPS (latitude, longitude, altitude) và thời gian. Các trường bao gồm:`Header header`
`float64 latitude`
`float64 longitude`
`float64 altitude`
2. Tạo publisher node:
Node này publish message `GPSData` lên topic `/gps_data` với tần suất 1Hz. Giá trị latitude, longitude, và altitude được tạo ngẫu nhiên.3. Tạo subscriber node:
Node này subscribe topic `/gps_data` và in thông tin GPS ra terminal.4. Mở rộng:
Thêm một trường `string status` vào message `GPSData.msg` và cập nhật cả publisher và subscriber nodes để xử lý trường này.VIII. Nâng cao (dành cho giảng viên)
Nhúng message từ package khác:
Ví dụ, sử dụng message `geometry_msgs/Point` trong message tùy chỉnh của bạn.Sử dụng `rosmsg show `:
Lệnh này hiển thị định nghĩa của message.Tạo service:
Tìm hiểu về ROS service để giao tiếp theo kiểu request-response.Kết luận
Việc tạo và sử dụng message tùy chỉnh là một phần quan trọng của việc phát triển các ứng dụng robot trong ROS. Hướng dẫn này cung cấp các bước chi tiết và ví dụ minh họa để bạn có thể bắt đầu tạo message của riêng mình và sử dụng chúng trong các dự án của bạn. Chúc bạn thành công!
Useful information
- Avoid scams by acting locally or paying with PayPal
- Never pay with Western Union, Moneygram or other anonymous payment services
- Don't buy or sell outside of your country. Don't accept cashier cheques from outside your country
- This site is never involved in any transaction, and does not handle payments, shipping, guarantee transactions, provide escrow services, or offer "buyer protection" or "seller certification"
Related listings
-
Hải Phòng => Cần gấp giảng viên AI dạy về hệ thống AI trong quản lý khách sạnGiáo dục - (Hải Phòng) - 2025/05/07 Check with sellerTuyển dụng giáo viên ngành giáo dục Hải Phòng => Thông tin tuyển dụng, Để giúp bạn tìm được giảng viên AI phù hợp cho việc dạy về hệ thống AI trong quản lý khách sạn, tôi sẽ bảng mô tả công việc một , bao gồm các bước cần thực hiện, các tiêu chí đánh...
-
Hải Phòng => Tìm giảng viên tự động hóa giảng dạy về lập trình hệ thống điều khiển ComauGiáo dục - (Hải Phòng) - 2025/05/07 Check with seller
Tuyển dụng giáo viên ngành giáo dục Hải Phòng => Chào bạn, Để tìm giảng viên tự động hóa có thể dạy về lập trình hệ thống điều khiển Comau và viết , bạn có thể tham khảo các nguồn sau: 1. Các trường đại học và cao đẳng kỹ thuật: Tìm kiếm trên trang w...
-
Hải Phòng => Tuyển dụng giảng viên lập trình robot dạy về lập trình robot với ROS Dynamic ReconfigurGiáo dục - (Hải Phòng) - 2025/05/07 Check with seller
Tuyển dụng giáo viên ngành giáo dục Hải Phòng => Thông tin tuyển dụng, để tuyển dụng giảng viên lập trình robot chuyên về ROS Dynamic Reconfigure. Hướng dẫn này bao gồm các bước chuẩn bị, nội dung tin tuyển dụng, và các câu hỏi phỏng vấn mẫu để bạn c...
Comments
Leave your comment (spam and offensive messages will be removed)