Check with seller Hồ Chí Minh => Cần giảng viên lập trình robot dạy về lập trình robot với ROS Real-time Control

Thông tin tuyển dụng, Tôi rất vui được đóng vai trò giảng viên, cung cấp về lập trình robot với ROS Real-time Control. Đây là một lĩnh vực phức tạp, đòi hỏi kiến thức nền tảng về ROS, điều khiển robot và lập trình thời gian thực. Tôi sẽ cố gắng trình bày một cách dễ hiểu nhất có thể.

Mục tiêu của hướng dẫn này:

Cung cấp kiến thức nền tảng về ROS Real-time Control.
Hướng dẫn cách thiết lập môi trường phát triển.
Hướng dẫn cách viết các node ROS điều khiển robot theo thời gian thực.
Đưa ra các ví dụ cụ thể và bài tập thực hành.

Đối tượng:

Sinh viên, kỹ sư ngành robot, tự động hóa, cơ điện tử.
Người có kiến thức cơ bản về ROS và muốn tìm hiểu về điều khiển robot thời gian thực.
Người muốn xây dựng các hệ thống robot có độ chính xác và ổn định cao.

Cấu trúc của hướng dẫn:

1. Giới thiệu về ROS Real-time Control

Tại sao cần điều khiển thời gian thực cho robot?
Các khái niệm cơ bản: độ trễ (latency), jitter, determinism.
Các phương pháp tiếp cận điều khiển thời gian thực trong ROS.
Tổng quan về `ros_control`, `realtime_tools`, `controller_manager`.

2. Thiết lập môi trường phát triển

Cài đặt ROS (khuyến nghị ROS Noetic hoặc ROS2 Foxy).
Cài đặt các gói ROS cần thiết: `ros_control`, `ros_controllers`, `realtime_tools`.
Cấu hình kernel thời gian thực (tùy chọn, nhưng rất quan trọng để đạt hiệu suất cao).
Sử dụng Docker (tùy chọn, nhưng giúp quản lý môi trường dễ dàng hơn).

3. Lập trình với `ros_control`

Cấu trúc của một hệ thống `ros_control`.
Hardware Interface: định nghĩa giao tiếp với phần cứng robot (ví dụ: động cơ, cảm biến).
Controller: thuật toán điều khiển (ví dụ: PID, trajectory tracking).
Controller Manager: quản lý và điều phối các controller.
Robot Hardware Simulation (Sử dụng Gazebo hoặc các trình mô phỏng khác)

4. Sử dụng `realtime_tools`

`realtime_tools::RealtimePublisher`: xuất bản dữ liệu an toàn trong vòng lặp thời gian thực.
`realtime_tools::RealtimeBuffer`: chia sẻ dữ liệu giữa các thread an toàn.
`realtime_tools::SpinnerInterface`: tích hợp với ROS spinner để xử lý callbacks.

5. Ví dụ và bài tập thực hành

Điều khiển một khớp đơn giản với PID controller.
Điều khiển robot 2 bậc tự do (2-DOF) với trajectory tracking.
Tích hợp cảm biến lực/momen vào hệ thống điều khiển.

6. Nâng cao

Sử dụng ROS 2 Real-Time
Tối ưu hóa hiệu suất điều khiển thời gian thực.
Xử lý lỗi và ngoại lệ trong môi trường thời gian thực.
Sử dụng các công cụ gỡ lỗi (debugging) cho hệ thống thời gian thực.

1. Giới thiệu về ROS Real-time Control

1.1 Tại sao cần điều khiển thời gian thực cho robot?

Điều khiển thời gian thực (Real-time Control) là một yêu cầu quan trọng đối với nhiều ứng dụng robot, đặc biệt là những ứng dụng đòi hỏi độ chính xác, ổn định và an toàn cao. Ví dụ:

Robot công nghiệp:

Cần điều khiển chính xác vị trí và lực của robot để thực hiện các tác vụ như hàn, sơn, lắp ráp.

Robot phẫu thuật:

Cần độ trễ thấp và độ chính xác cao để đảm bảo an toàn cho bệnh nhân.

Robot tự hành:

Cần phản ứng nhanh chóng với môi trường xung quanh để tránh va chạm và điều hướng an toàn.

Robot cộng tác (Cobot):

Cần đảm bảo an toàn khi làm việc cùng con người.

1.2 Các khái niệm cơ bản

Độ trễ (Latency):

Thời gian từ khi có tín hiệu đầu vào đến khi có phản hồi đầu ra. Trong điều khiển robot, độ trễ càng thấp càng tốt.

Jitter:

Sự biến động của độ trễ. Jitter cao có thể gây ra dao động và mất ổn định trong hệ thống điều khiển.

Determinism:

Khả năng dự đoán thời gian thực hiện của một tác vụ. Hệ thống thời gian thực cứng (hard real-time) đảm bảo rằng một tác vụ sẽ hoàn thành trong một khoảng thời gian nhất định. Hệ thống thời gian thực mềm (soft real-time) cố gắng hoàn thành tác vụ trong thời gian quy định, nhưng không đảm bảo tuyệt đối.

1.3 Các phương pháp tiếp cận điều khiển thời gian thực trong ROS

ROS không phải là một hệ điều hành thời gian thực. Tuy nhiên, ROS cung cấp các công cụ và thư viện để xây dựng các hệ thống điều khiển thời gian thực trên các hệ điều hành thông thường (ví dụ: Linux).

Có hai phương pháp chính để tiếp cận điều khiển thời gian thực trong ROS:

Sử dụng kernel PREEMPT_RT patch:

Đây là phương pháp phổ biến nhất. PREEMPT_RT là một bản vá cho kernel Linux, giúp giảm độ trễ và cải thiện tính determinism.

Sử dụng các hệ điều hành thời gian thực (RTOS):

Ví dụ: Xenomai, RTEMS. Phương pháp này cung cấp hiệu suất thời gian thực tốt nhất, nhưng đòi hỏi kiến thức chuyên sâu về RTOS.

1.4 Tổng quan về `ros_control`, `realtime_tools`, `controller_manager`

`ros_control`:

Là một framework mạnh mẽ để xây dựng các hệ thống điều khiển robot trong ROS. Nó cung cấp các interface chuẩn để giao tiếp với phần cứng robot, các controller và các trình mô phỏng.

`realtime_tools`:

Cung cấp các công cụ và lớp (class) để lập trình an toàn trong môi trường thời gian thực. Ví dụ: `RealtimePublisher` để xuất bản dữ liệu và `RealtimeBuffer` để chia sẻ dữ liệu giữa các thread.

`controller_manager`:

Quản lý vòng đời của các controller (khởi tạo, bắt đầu, dừng, phá hủy) và điều phối chúng để điều khiển robot.

2. Thiết lập môi trường phát triển

2.1 Cài đặt ROS

Khuyến nghị sử dụng ROS Noetic Ninjemys (trên Ubuntu 20.04) hoặc ROS 2 Foxy Fitzroy (trên Ubuntu 20.04).

ROS Noetic:

```bash
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
source /opt/ros/noetic/setup.bash
echo source /opt/ros/noetic/setup.bash >> ~/.bashrc
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
sudo rosdep init
rosdep update
```

ROS 2 Foxy:

```bash
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c echo deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list
sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop
source /opt/ros/foxy/setup.bash
echo source /opt/ros/foxy/setup.bash >> ~/.bashrc
sudo apt install python3-argcomplete
```

2.2 Cài đặt các gói ROS cần thiết

```bash
sudo apt install ros-noetic-ros-control ros-noetic-ros-controllers ros-noetic-realtime-tools ROS Noetic
sudo apt install ros-foxy-ros-control ros-foxy-ros-controllers ros-foxy-realtime-tools ROS Foxy
```

2.3 Cấu hình kernel thời gian thực (PREEMPT_RT patch)

Đây là một bước quan trọng để đạt hiệu suất thời gian thực tốt.

1. Tải kernel source:

Tìm phiên bản kernel hiện tại của bạn (`uname -r`) và tải source code tương ứng từ kernel.org.

2. Tải PREEMPT_RT patch:

Tìm patch tương ứng với phiên bản kernel của bạn từ preempt_rt.org.

3. Áp dụng patch:

```bash
patch -p1 < path/to/patch.patch
```

4. Cấu hình và biên dịch kernel:

```bash
make menuconfig Chọn các tùy chọn phù hợp, đảm bảo bật PREEMPT_RT
make -j$(nproc)
sudo make modules_install
sudo make install
sudo update-grub
```

5. Khởi động lại máy tính và chọn kernel đã biên dịch trong GRUB.

6. Kiểm tra xem PREEMPT_RT đã được bật:

```bash
uname -a Kiểm tra xem kernel có chứa PREEMPT RT
```

Lưu ý quan trọng:

Việc cấu hình kernel có thể gây ra sự cố. Hãy cẩn thận và tìm hiểu kỹ trước khi thực hiện. Tham khảo các trên mạng.

2.4 Sử dụng Docker (tùy chọn)

Docker có thể giúp bạn tạo một môi trường phát triển nhất quán và dễ quản lý. Bạn có thể tìm thấy nhiều Dockerfile cho ROS trên Docker Hub.

Ví dụ Dockerfile cho ROS Noetic:

```dockerfile
FROM ros:noetic-ros-base-focal

RUN apt-get update && apt-get install -y
ros-noetic-ros-control
ros-noetic-ros-controllers
ros-noetic-realtime-tools

Optional: Install Gazebo for simulation
RUN apt-get install -y ros-noetic-gazebo*

Create a workspace
RUN mkdir -p /root/catkin_ws/src
WORKDIR /root/catkin_ws

Build the workspace (optional)
COPY ./src ./src
RUN source /opt/ros/noetic/setup.bash && catkin_make

CMD [/bin/bash]
```

Hướng dẫn tiếp theo:

Ở phần tiếp theo, chúng ta sẽ đi sâu vào lập trình với `ros_control`, bắt đầu với việc định nghĩa Hardware Interface. Hãy đảm bảo bạn đã thiết lập môi trường phát triển thành công trước khi tiếp tục.

Tôi sẽ tạm dừng ở đây để bạn có thời gian thực hiện các bước trên. Hãy cho tôi biết nếu bạn có bất kỳ câu hỏi nào hoặc cần hỗ trợ thêm. Chúc bạn thành công!

Contact seller Share

Comments